El judo, o «camino hacia la flexibilidad», fue creado por el maestro japonés Jigorō Kanō en 1882, conocido en ese entonces como Kano-Ryu-Jujutsu, y enriquecido por el maestro Kyūzō Mifune después de la muerte de Jigorō Kanō, período en el que Mifune consolidó la técnica y elegancia con la que se conoce al judo hoy día. Kanō recopiló la esencia técnica (proyecciones, luxaciones, inmovilizaciones, estrangulaciones, desarmes y golpes) y táctica (desplazamientos, posicionamientos, transiciones, métodos de respiración, etc.) de dos de las antiguas escuelas clásicas de combate cuerpo a cuerpo japonés medievales, adaptándolas a la simulación de un combate deportivo (Randori) en tiempo real. Nótese que hasta finales del siglo xix estas técnicas eran enseñadas sin entrar en combate activo, pues varias de estas (como las luxaciones a las rodillas, a la cadera, el cuello o a la columna) se consideraban demasiado peligrosas para ser incluidas en un formato deportivo. Kanō experimentó, seleccionó y estructuró las técnicas que podían aplicarse en un combate deportivo sin un alto riesgo de lesiones.

Las técnicas en las que el maestro Kanō se inspiró fueron derivadas de las enseñanzas de los estilos de Jiu-jitsu, Tenjin Shin'yō-ryū (天神真楊流) y Kitō-ryū (起倒流), dos de las escuelas tradicionales de lucha cuerpo a cuerpo practicados por los guerreros medievales o samurái, con armadura en el campo de batalla hasta el inicio del siglo xix en Japón. El maestro Kanō reunió las técnicas en un solo formato, dentro de su escuela, el Kodokan. Esta escuela pronto compitió y derrotó a otras escuelas de ju-jutsu (o ju-jitsu o jiu-jitsu, como también se escribe y conoce en distintos países) de Japón hasta convertirse en el estilo imperante, destacando entre estos enfrentamientos la legendaria rivalidad marcial entre Kodokan y la escuela de Totsuka.

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